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JY901模块做室内惯性导航求助

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发表于 2015-8-3 11:58:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 godloveyoung 于 2015-8-3 11:58 编辑

大家好,小弟新人。最近在做室内惯性导航,买了JY901板子测试。但是出现了一些问题,主要是方位角的偏差较大,如下图。但是在进行导航解算的时候并没有用磁力计而是利用四元数来计算方向角,所以个人认为并不是外界磁场影响了方位角。请各位不吝赐教,非常感谢!


图上轨迹是沿一矩形走两圈后的图形,红色框点是起点

图上轨迹是沿一矩形走两圈后的图形,红色框点是起点
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发表于 2015-8-3 22:27:02 | 显示全部楼层
四元数也是融合了磁场的数据的,也就是说方向角也是依赖与磁场的。建议您先校准好磁场。另外用加速度机二次积分本身误差较大,要做好加速度计的零偏标定。
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发表于 2015-10-5 21:58:17 | 显示全部楼层
您好请问路径是加速度积分吗,怎么消去重力加速度的影响的,谢谢
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发表于 2015-10-5 22:04:32 | 显示全部楼层
superant 发表于 2015-8-3 22:27
四元数也是融合了磁场的数据的,也就是说方向角也是依赖与磁场的。建议您先校准好磁场。另外用加速度机二次 ...

您好,请问比力加速度怎么消去重力加速度的影响的呢,配合姿态角,用旋转矩阵吗?
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发表于 2015-10-15 22:40:15 | 显示全部楼层
路径是用加速度积分吗?积分漂移怎么消除?
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发表于 2015-10-21 22:17:53 | 显示全部楼层
请问加速度计的零偏标定有什么好的方法吗?用模块走了一条10cm的直线,然后积分画轨迹,结果差太多了 不仅线是弯的,而且长度变成几m了。
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发表于 2016-3-11 22:34:23 | 显示全部楼层
楼主,位移是怎么实现的?请赐教,不胜感激!!!!!!!
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发表于 2016-4-6 15:08:35 | 显示全部楼层
请楼主赐教用姿态传感器实现轨迹的方法,还有加速度计的零偏标定是怎么弄的,跪求多谢!!!!
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发表于 2016-4-19 20:32:25 | 显示全部楼层
楼主,位移是怎么实现的?matlab代码怎么写的,跪求啊!!!
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发表于 2016-4-20 10:15:48 | 显示全部楼层
aiyaoaipeng 发表于 2016-4-19 20:32
楼主,位移是怎么实现的?matlab代码怎么写的,跪求啊!!!

位移是对加速度的二次积分,体现在程序上就是一定时间内的0.5at*t,t是你的采样周期,累加代替积分,这个公式高中学过吧
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